此时吴国人的军队也集结完毕，军队将领是公子余祭和公子党。诸樊本来要亲征楚国，但是季札劝他不要把人丢到君主那么高的级别。诸樊与季札感情深厚，他也不想与兄弟闹得太僵，所以就留在姑苏等待结果。
诸樊要求晋国派来的指挥官们随军出行，但是遭到了晋人的一致拒绝。他们说：“我们可以帮助吴国抵御外敌入侵，但是没有寡君的命令，我们绝不出战。”
吴军乘船横渡太湖，在太湖西岸登陆，然后一路西行，在庸浦一带横渡长江。吴军登陆后准备继续向西夺取舒城。
此时养由基和王子午都已经到达预定地点。养由基对王子午说：“我带着先锋去撩拨吴军，您在我撤退的路上设下三道埋伏，这次必使敌军有来无回！”
养由基率领饵兵与吴国先锋“不期而遇”，养由基抽箭弯弓，一箭射中敌军先锋指挥官的眉心，军士们立即大声喝彩。养由基嘟囔道：“惭愧，我本来要射他左眼来着。”随即下达了进攻的命令，楚军一个冲锋就把吴军先锋队击溃了。
残兵逃回去报信，余昧大怒；当他得知楚军人数很少时，他就认为那些只是舒城当地的地方武装。余昧下令全军出击，一定要全歼那群“令人讨厌的野老鼠”。
于是吴军铺天盖地般向楚国饵兵涌来，养由基见敌人上钩，便指挥军队向埋伏地“逃窜”。吴军的战车还是很少，御戎的技术也不是很娴熟，所以他们仅有的几十辆战车都跑得歪歪斜斜，无法给楚军步兵造成威胁；吴军士兵大多穿着草编鞋（因为气候和习惯的问题），步兵奔跑的速度也比较慢。结果旁观者就看到一幕神奇的景象：楚军在前面气定神闲地逃跑，吴军在后面不慌不忙地狂追。
庸浦地区当时还是一片一望无际的荒原、泥沼地带，平地上上散布着大小不一的丘陵。
养由基终于把敌军引进主力军设下的包围圈。王子午见敌军的先头部队马上已经通过最后一道防线，于是击鼓进攻。楚军把所有的大旗都竖起来，把所有的战鼓都敲起来，每位军士都发出愤怒的嘶吼，利箭向飞蝗一样射向吴人。吴军指挥官下令收缩队形（如果他们还有队形的话），结成盾牌阵。
三轮箭射完之后，吴军死伤数量已经很多了，士兵们以盾牌为掩护，开始向楚军逼近。王子午抽出利剑高声叫道：“‘人而无礼，胡不遄死？’冲下去，杀光这帮该死的！”楚军支起长矛，排起密集队形，开始向下一步步行进。
此时双方优劣立现，吴军仰攻却没有长兵器，楚军从地势、气势和武器都占有巨大的优势。楚军的长矛从敌人盾牌的缝隙中刺进去，被刺伤的士兵痛苦倒地，立即向坡下滚去，结果他们就成阻止同伴继续进攻的障碍，当倒地的士兵越来越多时，吴军就纷纷掉头逃跑了。楚国军士于是抽出短剑、或者手持短矛和戈，怒吼着向敌人冲去。
如果加上养由基的饵兵，楚军就有了四道战线。吴军的先头部队通过第三条时，楚军才发起进攻，结果敌人的先锋就成了养由基的目标。养由基立即调头发起进攻，吴军先锋是绰号叫“愤怒的公牛”的王子党，他实在乘不惯战车，于是干脆跳下车来，抡起战斧，在楚军队伍里横冲直撞，战斧所到之处非死即伤。
楚国人感到恐惧，不由得纷纷躲避。养由基大怒，一箭射中他的左眼，王子党哇哇大叫，踉踉跄跄地乱挥武器，最后终于被一哄而上的士兵们按倒在地。养由基的御戎说：“恭喜，您这次射中左眼了。”他回答说：“惭愧，这次想射眉心来着。”
包围圈里的吴军全军覆没，没进入的则侥幸逃走了。楚军把战俘们带回郢都，又在先王的神庙里举行了告庙仪式。
消息传到华夏诸国，楚国的敌人及吴国的盟友没有一个对吴国遭受的惨痛损失表示同情的，他们甚至比楚国人还感觉解恨。人们说：“吴人不善，《诗》说：‘不吊昊天，乱靡有定。’指的就是吴国人。”