与步兵、车兵相比，骑兵虽然出现得较晚，但却迅速成为战争的主力军，并在战争中起着至关重要的作用。
骑兵早在春秋时期就已经出现，但由于当时战争规模小，所以在各国并没有得到大力发展，更没有大规模地投入到战争中。
然而到了战国时期，列国参与战争的人数从原来的几万人陡然上升到数十万甚至近百万人。面对这种大规模的战争，不得不训练出一批速度快、灵活性高、冲击性强的兵种，骑兵因此才得以壮大。而正是由于骑兵拥有这么多优点，所以才被用于侦察警戒、冲锋陷阵、切断敌人的粮道、追击溃败的敌人、斩断敌人的退路等军事活动中。
骑兵较之车兵有何优势呢？车兵受地形的局限性，而骑兵则涉险无阻；每个车兵后面跟有一堆步兵，轻易不得急行军，不然队伍会拉得很长。而骑兵可千里奔袭，就地补给；车兵目标太大，在战场上很容易成为弓箭手的靶子。而骑兵目标小，往来穿梭，加之一人一马比战车跑得快得多，难以被射中。
在列国中，最先训练大规模骑兵的当属赵国。赵武灵王为强大赵国，在国内实施改革，并推行“胡服骑射”，让全民改穿胡服，练习骑射。一时间，赵国全民皆兵，个个擅长骑射。赵国最强大的时候，曾拥有上万骑兵。
如何选拔骑兵呢？据《六韬·武骑士》记载：“选骑士之法：取年四十以下，长七尺五寸以上，壮健捷疾，超绝伦等，能驰骑彀射，前后左右，周旋进退，越沟堑，登丘陵，冒险阻，绝大泽，驰强敌，乱大众者，名曰武骑之士，不可不厚也。”意思是说，选拔骑士要符合以下标准：年龄必须在四十岁以下，身高在七尺五寸以上，身体强壮，行动敏捷，超乎常人。纵马驰骋时，还能在马上弯弓射箭。作战时，能够前后左右应战自如，进退娴熟。此外，还能跨越沟壑，翻越丘陵，冲过险阻，横渡江河，追逐强敌，冲乱敌军。
对于骑兵而言，最大的挑战就是骑在马上两脚悬空，一旦颠簸起来很容易失去重心。所以作战时，大多需要两腿夹紧马身，以防止从马背上摔落下来。由于当时还没有发明出马鞍，所以不方便手拿剑戟与敌人厮杀，因此，大多骑兵以弓箭为武器，这也是为什么赵武灵王的改革被称为“胡服骑射”的原因。
直到南北朝时期，马镫才出现。马镫的出现使骑兵与马连为一体，让骑兵解放了双手，可以在马背上随心所欲地舞刀弄剑了。