364年，上清祖师杨羲得南岳夫人魏华存授予《上清大洞真经》等天书玉册，传承上清派；同时期，葛巢甫传承灵宝派，以传授洞玄灵宝部经而得名。民间仍然传播着通俗的道教，巴蜀地区五斗米道继续发展，李特、李雄领导的流民起义得到天师道首领范长生的支持；江南地区流行帛家道、李家道和杜子恭的天师道。
北魏太武帝时期，封建史上第一位被皇帝承认的的天师――寇谦之，称奉太上老君之命，以去除“三张伪法”（张陵、张衡、张鲁）和礼教为原则对北朝道教进行改造，道教成为北魏国教，所以北朝历代皇帝都得临坛受道家法，老氏之教大行于天下；南朝宋文帝时期，上清派传人陆修静吸收儒家、佛教仪式对南天师道进行改造。寇谦之和陆静修的改革，使道教教规教戒、斋醮仪范基本定型，各种规章制度全面系统。南朝梁时期，茅山大宗师陶弘景继续充实道教的神仙学说和修炼理论，构建了道教神仙谱系，广大了茅山上清派，使之成为今后的道门正统。
佛教初来中土时有意和道家（道教）保持一致，而最早依傍道术而流行。佛教主要吸收道家义理与道教方术，而后在北魏僧人昙鸾亦曾从道教真人陶弘景学习“长生术”，唐代佛教禅宗思想的确立，也受到当时皇室推崇道教――老庄思想盛行的社会背景的影响。南北朝时外来的佛教和本土的道教进行了激烈的交锋，在北朝表现为北魏太武帝和北周武帝的灭佛运动，在南朝只是《夷夏论》、《三破论》等义理争辩。同时佛道之间也相互交流，借鉴对方的教义理论。
隋朝实行佛道并重政策，隋文帝使用道教名词“开皇”作为开国年号，苏元朗开启了内丹学说，隋朝是道教发展的转折时期。
唐朝尊老子为祖先，奉道教为国教，采取措施大力推崇道教，提高道士地位。唐高祖规定“道大佛小，先老后释”，唐太宗重申“朕之本系，起自柱下”，搜集晋魏时期隐流、秘传的道书，普传大道。唐高宗尊奉老子为“太上玄元皇帝”。唐玄宗积极推动道教内部改革，让道教回想黄老的辉煌时代，剔除天师道巫术迷信色彩。发展道家义理，使道教在偏离道家之后，再次对道家的回归。如果说寇谦之对道教改革未完成与彻底，那么唐玄宗时期基本已经完成，道教发展到全盛，社会上的崇道之风发展到极致。盛唐高道辈出，孙思邈的《千金方》推动了医药学的发展，李淳风的《乙巳占》推动了天文学的发展，成玄英、李荣和王玄览的重玄学说发展了道教理论建设，茅山派宗师司马承祯、吴筠、杜光庭的《坐忘论》、《天隐子》、《玄纲论》、《神仙可学论》、《宗玄先生文集》、《道德真经广圣义》等提出的修炼方法成为内丹学先驱，道教学者对教义、修炼、斋醮及科学技术都做出了巨大贡献。此时的道派在理论教义和法术科仪上相互融合，以终南山少阳派（全真道前身）、茅山宗为道教主流。
中晚唐和五代时期，由于战乱兵祸道教相对低迷，中晚唐的统治者延续尊本崇道政策，五代十国也有帝王信奉道教。其中唐武宗和后周世宗尊道最为突出，同时也采取了废除佛教的政策。此时一些道教学者为维护道教信仰而不懈努力，上清派杜光庭对老学研究、神仙学说作了总结，修订完善了斋醮科仪；全真祖师钟离权和吕洞宾的《钟吕传道集》促进了内丹学说的兴起；著名高道还有彭晓、谭峭、罗隐和韩国人金可记等。北宋统治者继承了唐朝崇奉道教的政策，宋太祖和宋太宗为此奠定了基础。宋真宗和宋徽宗掀起了两次崇道热潮，编修道藏，大建宫观，册封神仙。北宋时期符道法兴盛，以高道众多的茅山宗实力最强盛。内丹学经过全真教的陈抟、张伯端等真人的发扬而流行，陈抟在易学、黄老、内丹三方面都颇有建树，全真道南宗祖师张伯端的《悟真篇》是修炼术上一部承先启后的重要经典。
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