在喇嘛教内部,无上瑜伽是指男女双身修法。
藏传佛教中，又以金刚乘、果金刚乘或果秘密金刚乘作为密宗的别称。金刚乘，源自梵文的金刚及即工具或通道的意思。
金刚乘是秘密大乘佛教用以与大乘、小乘作区别而创造出的名称，因金刚是极坚硬、极完美的代表，其实就是今天所说的钻石的意思。
这代表了密宗的教法如同钻石一般完美，而且可以摧破一切外道错误的想法。严格来说，金刚乘是指无上瑜伽部的通称，有时专指时轮续，称为时轮金刚乘。
密教来源有二说法，一是来自吠陀与奥义书，一是佛说秘密教门,密教的梵文叫怛特罗，意思是纺织时的经线，重述万物归一的哲学。密教也说人体是宇宙的缩影。
其实要是挖根的话密教的原始阶段有杂密一说。
杂密的意思为不纯或不系统的密法。开元年间，开元三大士译出胎藏界与金刚界密续之后，这两部密续被称为纯密。相对于纯密，在它们之前译出的密教经典与咒语，都被称为杂密。
杂密部多为仪轨、咒语，讲究神通与驱使鬼神等内容，缺少高深的义理，是密宗最早的雏形。在胎藏界与金刚界密续此二部由称为纯密，在其出现之后，它的地位慢慢被取代。
藏传佛教，称呼它为事续，因为它需要倚靠外部的仪轨及咒语才能够得到相应。
它的内容极为丰富，包括祈福、祈雨、治病、安家、息灾，乃至于驱使鬼神、诅咒敌人，包罗万象。与印度传统的婆罗门教，中国传统的道教，西藏的苯教，与中亚的萨满教，有许多相似与相关之处。
现在主流密宗有,藏密,(西藏),蒙密,(蒙古)东密,(日本)而密宗还分六大派,分别是宁玛派噶当派,格鲁派,萨迦派,噶举派,觉囊派而觉囊派现在已经很少有人修习了密宗五教就是指以上的五大派,也叫五教红教白教黄教黑教花教
根据唐密的传说，密宗最早传承印度龙树菩萨，关于这个龙树是否真有其人，若有其人是否与《中论》作者为同一人，尚有争议。关于密宗的传承，亦有人推源到佛陀的十大弟子之一的目犍连。
从现在可得的资料分析，密宗于七世纪东印度的波罗王朝时期兴起，以《大日经》等的形成为代表，以那烂陀寺、欧丹多富梨寺、超岩寺等寺院为中心，各自活动发展。
其中，早期的密教，通过开元三大士等人传入中国形成了唐密，并进而传入日本。中晚期密教以秘密集会、喜金刚、时轮金刚等法门为代表则主要进入了西藏。
由于印度教的兴盛，佛教僧团日益衰败，内部派系纷争不已，从而日趋式微。后来又由于伊斯兰教和德里苏丹国的兴起，重要寺院被毁，僧徒星散，在十三世纪初，趋于消亡。
密教大师把印度新密带到了高原。
新密无上瑜伽，主张即身成佛，否定释迦主张轮回万世成佛的理论，新密主张‘乐空双运’（琉璃的全称中就有“乐运”两个字）以证明即身成佛之可能。
‘乐空双运’本来就是性力派的修炼方式，因此新密本身就是佛教和印度教的合体。新密到了乌斯藏，又出现了众多的主尊，牛、马、猪、鹏等等，这本来就是苯教的神，‘乐空双运’和苯教生殖崇拜也相吻合。
印度密宗曾经向南传播，锡兰、缅甸、爪哇等地都留下来密教的痕迹。
中国密宗的创始人之一金刚智，在来到中国之前曾经把密教传播到锡兰，不空也曾带弟子二十七人前往该岛；在缅甸曾经出土过多罗菩萨像和男女神相拥抱的壁画，被认为和密宗有关；爪哇夏莲特拉王朝诸王，信仰大乘佛教与印度教混合的密教，建立婆罗浮屠等多家寺院。但由于种种原因，密教传承在这些国家全部断绝了。
密教有一特色:有很多女神。(琉璃就是其中的一个典型例子）
公元八世纪唐玄宗时代，印度高僧善无畏、金刚智、不空来华，史称开元三大士。三位密宗大师，在大唐皇室的扶持之下，于长安的大兴善寺也就是现在中国的西安市，译出大量密教经典，宏扬密法。最重要的是于洛阳大福先寺由一行协助译出《大日经》，视为密宗“宗经”，此后逐渐确立了“密宗”的佛教宗派，现今则被称为唐密，又称真言陀罗尼宗、真言宗、金刚顶宗、毗卢遮那宗、开元宗。
唐开元八年，南印度密教高僧金刚智经南海、广州抵洛阳，大弘密法。金刚智于开元十一年至十八年，先后在长安资圣寺、大荐福寺译出《金刚顶瑜伽中略出念诵法》等经4部。其弟子不空曾奉师命赴狮子国也就是今天的斯里兰卡学习密法。
金刚智回中国后先后在长安、洛阳、武威等地译出《金刚顶经》、《金刚顶五秘密修行念诵仪轨》等十一部，一百四十三卷。
《金刚顶经》后亦为密宗所依的主要经典。他们的传授以金刚界密法为主。不空著名弟子有金阁寺含光，新罗慧超，青龙寺惠果，崇福寺慧朗，保寿寺元皎、觉超，世称“六哲”。而以惠果承其法系。
惠果曾任代宗、德宗、顺宗三代“国师”。其弟子有爪哇僧辩弘、日僧空海等。
汉传密宗主要的道场包括长安的大兴善寺、青龙寺和扶风县的法门寺。传统上，以开元三大士传入的胎藏界《大日经》，与金刚界《金刚顶经》合称二部，称为“纯密”，而称以前所译出的为“杂密”。”
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