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古代内衣较早的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”，可见古人对内衣的心态。中国内衣的历史源远流长，以下所述的内衣历史线索是从汉朝开始的。
汉：抱腹、心衣
“心衣”的基础是“袍腹”，“抱腹”上端不用细带子而用"钩肩”及”裆”就成为“心衣”。两者的共同点是背部袒露无后片。平织绢是汉朝常用的内衣面料，其上多用各色丝线绣出花纹图案(称彩绣)，图案多以“爱情”为主题，在当时用素色面料来制作内衣的情况是不多的。
魏晋：(十六国)：两当
“两当”与“抱腹”、“心衣”的区别在于它有后片，“既可当胸又可当背”。材质多为手感厚实、色彩丰富的织锦，双层，内有衬棉。“两当”最初是北方游牧民族的服饰，后传人中原，属异族文化。
唐代：诃子
唐代以前的内衣肩部都缀有带子，到了唐代，出现了一种无带的内衣，称为“诃子”。这也是其外衣的形制特点所决定的：唐代的女子喜穿“半露胸式裙装”，她们将裙子高束在胸际然后在胸下部系一阔带，两肩。上胸及后背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而内衣面料考究，色彩缤纷，与今天所倡异的“内衣外穿”颇为相似。为配合这样的穿着习惯，内衣需为无带的。“诃子”常用的面料为：“织成”，挺括略有弹性，手感厚实。穿时在胸下扎束两根带子即可，“织成”保证“诃子”胸上部分达到挺立的效果。
宋代：抹胸