以其非凡的武艺成功杀出重围的太史慈，一路马不停蹄的星夜赶往平原，请求刘备派兵前往北海也解北海之危。
刘备，这个在日后成为王天杰征霸天下最主要的对手之一！
身为汉族皇室的后裔，刘备自小就立志要建立一番自己的功业，可是奈何皇族血脉偏远，家到中落，空有一番抱负的刘备还是一事无成，但是刘备却并没有丝毫的放弃之念，而是在静静的等待着机会。
果然，随着黄巾起义的爆发给刘备提供了一个展示远大抱负的绝佳机会。
然而，另两个人出现在刘备的视野之中，才最终拉开刘备不堪寂寞的霸业之路！
他们乃正是关羽与张飞！
在集市上以买草鞋为生的刘备，偶然间得遇买枣的关羽与当时还算小有家资的屠夫张飞，两人因一件小事而使得彼此大大出手，静等时机的刘备敏锐的觉察到了这两人那非凡的武艺，以刘备过人的识人相人能力，他们绝对是他今后征霸天下的得力助手。于是，刘备上前劝架，其实关羽与张飞在双方交手之后，正应了那句老话：正所谓不打不相识。两人彼此都对对方产生惺惺相吸的感觉，正恰好刘备上前劝架，关羽与张飞也随之停下来，在张飞的邀请下，刘备与关羽一起到张飞的家中做客，而三人在相互攀谈过程中大有知己相见恨晚的感觉，特别是在席间三人互报家室时，刘备有意无意透露出自己是中山靖王的后裔，这更是让关羽和张飞敬服不已。
三人在自报彼此间年龄之后，在刘备的提议下在张飞的后花桃院中歃血为盟相互结拜，从而有了被后世津津乐道的传世佳话“桃源三结义”。
然而，在结义之后刘备却突然大声痛苦流涕，关羽与张飞急忙询问发生何事竟然让他们的大哥如此悲伤？
刘备这才缓缓说出自己身为靖王之后，却眼睁睁的看着黄巾贼众动乱天下，使得百姓们家破人亡，而丝毫没有办法改变这一现状而悲痛。
刘备远大的理想抱负更加使得关羽和张飞更加敬重他们的结拜大哥，于是当下张飞就提议，愿捐出所有家产出资帮助刘备招募兵士成就一番功业。
从上面就可以看出刘备在把握甚至说是解读人心之精准，也由此可见刘备日后能够成为与王天杰征霸天下最主要的对手之一，决不是凭一时之运气。
之后，在张飞的出资下分别为三人打造出了各自趁手的兵器：雌雄双剑、青龙偃月刀以及丈八蛇矛这三件绝世兵器。
并且，刘备的义举还得到了当地大商贾--苏氏兄弟的出资支持，从而组建了一个为数不过千人的部队开始对黄巾军的征讨之路，而这也标志着刘备正是踏入他征霸天下的序幕！
在征讨黄巾军过程中，刘关张三人逐渐显露峥嵘，而关羽张飞两人更是曾先后在一合之内斩杀黄巾军中程远志和邓茂两位猛将，而逐渐被一些诸侯所熟知，并且在黄巾军的囚车中营救出刘备他曾经的恩师卢值……等等，可以说刘备在征讨黄巾军过程中立下赫赫战功，然而刘备却因为家势微弱以及没有财力去买官，只好被分配到平原县当一个小小的平原相。
一心想建立自己一番事业的刘备在得知自己仅仅获得平原相这一小小官职，心中可谓是非常郁闷，而脾气暴躁的张飞更是为此大大不平，不过虽然仅是小小的县令，但好歹也为他今后建立功业打开了一扇门，虽然心中不痛快但是刘备还是前往平原就职。
然也就是在镇压黄巾起义之中刘关张，特别是关羽张飞所开始展现出来的峥嵘实力被一同参与镇压黄巾起义的北海孔融所惊叹，这才有了让太史慈冒死突围前去救援一事。
且说星夜赶往平原求救的太史慈，在快马加鞭下终于到达平原，在经过一番通报之后，刘备带领着关羽张飞亲自出城迎接，可见刘备对这次太史慈前来求救的重视。