有几名百济士兵从堡垒上逃下来，被扶余福信当场杀死。混乱的局势这才稳定了下来。百济士兵开始往前冲，双方在堡垒上你争我夺，互有攻守。
道琛见形势紧急，连忙在堡垒的最高处放火示警，希望黑齿常之看到后来救援。
黑齿常之是武将世家出身，不但自己一身好武艺，还深谙兵法。他结营扎寨，中规中矩。他的军中各岗哨，巡逻队各司其职，秩序井然。
话说熊津江堡垒方向火光四起，被黑齿常之的哨兵看到。哨兵急忙将情况禀报黑齿常之。
黑齿常之正在休息，听说熊津江堡垒有事，连忙点了五千士兵前来支援。
黑齿常之走到半道，突然火光四起，箭如雨下，刘仁愿的伏兵从两侧山头杀了出来。黑齿常之猝不及防，士兵死伤无数。
黑齿常之知道唐军士兵不多，只要他带领人马杀到熊津江堡垒前，与扶余福信前后夹击刘仁轨，刘仁轨就会全军覆没。
因此，他命令士兵不与刘仁愿的伏兵纠缠，快速通过，直扑熊津江堡垒。
刘仁愿见黑齿常之直奔熊津江堡垒，心中一惊。他一面带领士兵在后面追击黑齿常之，一面派人把情况告诉王一鸣。
王一鸣听说黑齿常之突破刘仁愿的伏击圈，直接增援熊津江堡垒，吓了一跳。他急忙命令新罗将领金庾信率领仅有的一千骑兵出击，务必要阻止黑齿常之与扶余福信在熊津江堡垒会师。
刘仁愿拼命的追赶黑齿常之。黑齿常之分出五百人阻击刘仁愿，带领其他几千人继续增援扶余福信。
这时，金庾信率领骑兵赶了过来。刘仁愿说：“金将军，你带领骑兵赶紧追击前面的黑齿常之，这里交给我。”
金庾信应了一声，带领骑兵继续往前追。
熊津江堡垒上，唐军与扶余福信的军队激烈的搏杀，刘仁轨率领唐军将士登上堡垒参战。扶余福信终于抵挡不住，溃败而逃。
刘仁轨顺利的拿下了熊津江江口堡垒，大唐的旗帜高高的飘扬在堡垒上空。此时，黑齿常之赶到堡垒下，抬头一看，唐军已经攻下了堡垒。黑齿常之仰天长叹，赶紧让士兵们遁入左右山林，逃了。。
金庾信拍马赶到熊津江堡垒时，黑齿常之已经带领士兵逃到了深山之中。金庾信放弃追赶，回头将阻击刘仁愿的几百叛军杀了个一干二净。
至此，泗沘城之围彻底解除了。